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GRUPO DE AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA APLICADA (GARRA)

Pesquisa Em Atividade

Contato:

garra.ufsm@gmail.com Sala:sala 2-7 do NUPEDEE - anexo ao Centro de Tecnologia da UFSM

Notícias garra

Descubra 2017
Nos dias 14, 15 e 16 de setembro, a equipe do Garra participou do Descubra UFSM no Centro de Eventos da Universidade. Durante o evento, o grupo expôs dois de seus…
06/01/2020 - 09:50
Apresentação

O Grupo de Automação e Robótica Aplicada foi criado em outubro de 2011 por alunos e professores da UFSM (Universidade Federal de Santa Maria), o GARRA tem como objetivo o desenvolvimento tecnológico através da construção de robôs, participando de competições nacionais e posteriormente internacionais de robótica, e a integração da Universidade com a comunidade, através de projetos de extensão realizados em escolas de Santa Maria e região.

Linhas de Pesquisa

Essa modalidade tem um objetivo muito simples: o protótipo deve seguir um linha branca ou preta em um fundo de cor oposta.

O robô deve ser totalmente autônomo e com todos os componentes embarcados e é controlado pelos sinais de sensores frontais, que captam a luz (ou a falta dela) e dão a direção que o robô deve seguir ao microcontrolador, que faz com que isso aconteça.

O percurso é geralmente cheio de curvas e cruza sobre si mesmo e, para percorrê-lo, o protótipo precisa estar bem programado, ou perderá o rumo. Na maioria das competições da modalidade, vence quem fizer o percurso definido em menor tempo, portanto o protótipo deve ser leve e possuir um boa tração nas rodas.

Projetos

Projeto Avant trata-se de uma esteira seletora de materiais reciclaveis, os materiais de maior valor comercial passam pela esteira e são identificados de acordo com o tipo para comercialização. Como por exemplo plastico, vidro e metal. A esteira tem como objetivo automatizar o processo de separação desses materiais, evitando riscos de contaminação humana e acelerando o processo da coleta.

Esse robô fez parte do projeto Research of Emerging Mechanism of Machine Intelligence – A Tightly-Coupled Perception-Action Behavior Approach” (HIROSE & KATO, 2000) e, (HIROSE et al., 2009). No Japão, atualmente, o projeto TITAN está em andamento com o modelo TITAN-XIII.
O grupo de robótica GARRA, grupo de automação e robótica aplicada, com o apoio do projeto de extensão Pro+E, laboratório de extensão e, do NUPEDEE, Núcleo de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Elétrica, conseguiu reaproveitar as partes que foram trazidas do Japão e posteriormente uma unidade mecanicamente foi deixada restaurada. O objetivo então, passou ser a tentativa de restaurar completamente a mecânica e a eletrônica e desenvolver o software para transformar o robô em uma ferramenta autônoma de socorro. O robô foi aplicado no projeto Robô Quadrúpede para Detecção de Gases Tóxicos, Radioatividade e Temperatura cujo objetivo foi utilizá-lo em casos de desastres até 2014.
Joinville/SC – 26 a 29 de Setembro de 2017
UDESC/UNISOCIESC
“Inovação no Ensino/Aprendizagem em Engenharia”
De 2015 até o presente momento, o robô está sob responsabilidade do Laboratório de Robótica do Núcleo de Pesquisa e D

esenvolvimento em Engenharia Elétrica, NUPEDEE da Universidade Federal de Santa Maria – UFSM. A parte elétrica foi totalmente renovada contando com sensores, fiação e componentes eletrônicos comprados e instalados apropriadamente. Sob os cuidados do Grupo GARRA, o Robô Titan passou a ser objeto de pesquisa e extensão, tendo a função mais nobre de todas, ensinar e divulgar conhecimento, através do projeto Robótica nas Escolas de Ensino Médio de Santa Maria, entre outros.
Publicações


Trabalhos completos publicados em anais de congressos


1.MAFALDA, M. M. ; WELFER, D. ; CUADROS, M. A. S. L. ; GAMARRA, D. F.T.. Image processing algorithm to detect defects in optical fibers. In: North American Fuzzy Information Processing Society (NAFIPS 2018), 2018, fortaleza. North American Fuzzy Information Processing Society (NAFIPS 2018), 2018.
2.MAFALDA, M. M. ; RODRIGUES, N. V. ; SILVA, R. M. ; GARCIA, T. R. ; CUADROS, M. A. S. L. ; GUERRA, R. S. ; LEGG, A. P. ; GAMARRA, D. F.T.. Sistema de navegação para um robô móvel usando um sensor kinect e um controlador Fuzzy. In: V Congresso Brasileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018, Fortaleza. V Congresso Brasileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018.
3.SILVA, R. M. ; GARCIA, T. R. ; CUADROS, M. A. S. L. ; GUERRA, R. S. ; GAMARRA, D. F.T.. Controle da trajetória de um robô móvel utilizando odometria e lógica fuzzy. In: V Congresso Brsileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018, Fortaleza. V Congresso Brsileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018.
4.NASCIMENTO, E. J. ; CUADROS, M. A. S. L. ; GAMARRA, D. F.T.. Sistema de Reconhecimento Gestual para Controle de um Robô Móvel utilizando algoritmos K-means, Fuzzy Cmeans e Redes Neurais. In: V Congresso Brasileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018, fortaleza. V Congresso Brasileiro de Sistemas Fuzzy (CBSF), 2018.
5.GARCIA, T. R. ; SCHIRMER, R. D. ; JESUS, J. C. ; SCHUSTER, B. ; SEVERO, M. B. ; RICHARDS, D. R. ; CONRAD, C. C. ; SILVA, R. M. ; GUERRA, R. S. ;  GAMARRA, D. F.T. . Construção de um Robô Móvel para Ensino das Disciplinas dos Cursos de Engenharia. In: Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia, 2017, Joinville. Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia (XLV COBENGE), 2017.
6.SCHIRMER, R. D. ; FERREIRA, E. G. ; GARCIA, T. R. ; PRATES JUNIOR, N. G. ; GUERRA, R. S. ; GAMARRA, D. F.T. . Introdução a Robótica nas Escolas de Ensino Médio de Santa Maria/RS. In: Congresso Brasileiro de Educação em engenharia (COBENGE XLV), 2017, Joinville. Congresso Brasileiro de Educação em engenharia, 2017.
7.MOTTA, V. R. ; SALAROLLI, P. F. ; ALMEIDA, G. M. ; GAMARRA, D. F.T. ; CUADROS, M. A. S. L. . Comparative of Trajectory Controllers: Fuzzy, Fixed Gains and Backsteping for Robots with Differential Traction Using Image Processing. In: Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2017), 2017, Porto Alegre-RS. Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente, 2017.

Resumos publicados em anais de congressos


 

1.NASCIMENTO, E. J. ; GAMARRA, D. F.T. . Algoritmo de Backpropagation para Reconhecimento de Gestos em um Sensor de Profundidade. In: Jornada Acadêmica Integrada (JAI), 2016, Santa Maria. Jornada Acadêmica Integrada (JAI), 2016.
2.SCHIRMER, R. D. ; PRATES, J. N. G. ; DAMIAO, G. ; SILVA, A. S. ; JESUS, J. C. ; GUERRA, R. S. ; GAMARRA, D. F.T. . Introdução a Robótica nas Escolas de ensino Médio de Santa Maria. In: Jornada Acadêmica Integrada (JAI), 2016, Santa Maria. Jornada Acadêmica Integrada (JAI), 2016.

Membros
Imagem de capa do card
Prof. Robinson Figueiredo de Camargo, Dr.

E-mail: robinson.camargo@gmail.com

Currículo
Imagem de capa do card
Prof. Rodrigo da Silva Guerra, Ph.D

E-mail: tioguerra@gmail.com

Currículo
Imagem de capa do card
Prof. Claiton Moro Franchi, Dr.

E-mail: claiton.franchi@gmail.com

Currículo
Alexandre Dellamora Piussi

E-mail: alexandredpiussi@hotmail.com

Currículo
Ana Elisa Marchesan Ramos

E-mail: ana_marchesan@hotmail.com

Currículo
Carolina Kaiser Schnitzler

E-mail: carolinaschnitzler@hotmail.com

Currículo
Christofer Lenz de Souza

E-mail: lnz.christo@hotmail.com

Currículo
Daniel Caye

E-mail: dani_c1993@yahoo.com.br

Currículo
Gilberto Fortunato Russi

E-mail: gilesrussi@gmail.com

Currículo
Igor Antônio Baldissera de Bitencourt

E-mail: igorabb@hotmail.com

Currículo
Kevim Iochims

E-mail: kevin_iochims@hotmail.com

Currículo
Leandro Tomé Martins

E-mail: leandro.tome11@gmail.com

Currículo
Luis Vinícius Vasconcelos Nunes

E-mail: lviniciusnunes@hotmail.com

Lucas Wilke Dalla Rosa

E-mail: lucaswd@hotmail.com

Currículo
Matheus Nöthen de Medeiros

E-mail: matheusnothen@yahoo.com.br

Currículo
Mauro Mendes de Mello Júnior

E-mail: mauromendesdemello@hotmail.com

Currículo
Roberta de Mendonça Pretto

E-mail: beta_m_pretto@hotmail.com

Currículo
Thiago Baldicera Biazus

E-mail: thiagobiazus@hotmail.com

Currículo
Vinícius Trentin

E-mail: trentinvinicius@gmail.com

Currículo
Material Adicional

Seleção

A seleção de novos colaboradores para o grupo é feita semestralmente ou conforme as vagas vão sendo abertas.  Quer trabalhar conosco? Entre em contato pelo e-mail localizado na aba Contato para maiores informações.

Protótipos 

  • Garra

Protótipo montado para a entrega de panfletos na 1ª PROFITECS (Mostra Integrada de Profissões, Tecnologias, Culturas e Serviços da UFSM).

O protótipo possui 4 servo-motores Hi-Tec controlados pela placa de circuito integrado do kit Robix e programado através dos softwares e linguagem disponíveis no mesmo kit.

Jogador de Golfe

Protótipo montado para a 1ª PROFITECS (Mostra Integrada de Profissões, Tecnologias, Cultura e Serviços da UFSM) e aperfeiçoado para a 2ª PROFITECS.

Inicialmente, o protótipo era controlado através de fios pela placa de circuito integrado do kit Robix. Porém, com o aperfeiçoamento, passou a ser controlado remotamente pelo microcontrolador Arduíno, com a comunicação através do kit ZigBee.

O protótipo possui 4 servo-motores Hi-Tec e um suporte em metal para equilíbrio do protótipo.

  • Quadrúpede

Protótipo montado para a 1ª PROFITECS (Mostra Integrada de Profissões, Tecnologias, Cultura e Serviços da UFSM).

Utiliza 12 servo-motores Hi-Tec, suportes, placa de circuito integrado do kit Robix para controle e softwares e linguagem do mesmo kit para programação.

 

Participação em Eventos

2017 :

  •  01 de abril, a equipe do garra participou do Arduino Day evento aconteceu no Centro Universitario Franciscano
  • 14, 15 e 16 de setembro, a equipe do Garra participou do Descubra UFSM
  • 26 à 29 de setembro, o Grupo Garra foi representado no Congresso Brasileiro de Educação em Engenharia (COBENGE) na cidade de Joinville – SC
  • 24 de outubro IEEE RAS Roboday, que aconteceu na Mostratec.