Vamos considerar um corpo flutuando em um líquido. Num referencial inercial fixo no recipiente, o líquido e o corpo estão em repouso. As forças que atuam no corpo são o seu peso mg, exercido pela Terra, e o empuxo E, devido ao líquido.
A primeira lei de Newton garante que a soma das forças que atuam no corpo é zero. Assim:
E + mg = 0
ou, em módulo:
E = mg
O corpo flutua porque o módulo do empuxo é igual ao módulo do seu peso.
Pela lei de Arquimedes, o módulo do empuxo é igual ao módulo do peso do líquido deslocado. E como a massa pode ser escrita como o produto da densidade pelo volume, da igualdade acima resulta:
ρLVD = ρCVC
em que ρL e VD representam a densidade do líquido e o volume deslocado e ρC e VC representam a densidade e o volume do corpo.
Como VC > VD segue-se que ρC < ρL. Em palavras: se a densidade de um corpo é menor do que a densidade de um líquido, esse corpo flutua nesse líquido.
Aqui devemos observar o seguinte. Se o corpo é maciço e feito por uma única substância, como um bloco de madeira, por exemplo, a densidade do corpo é igual à densidade da substância de que é feito. Mas se o corpo é ôco ou formado por diversas substâncias, como um navio, por exemplo, a densidade do corpo não é necessariamente igual à densidade de qualquer uma das substâncias de que é feito. A densidade do corpo é, então, uma espécie de densidade média das substâncias (inclusive o ar) de que é feito.